تعریف‌ها توانبخشی نیز در طول زمان دستخوش تغییراتی شده است لیکن در حال حاضر یکی از جامع‌ترین تعریف‌ها را هداندر (1994) ارائه نموده است. در این تعریف توانبخشی شامل تمام اقدامات هدفمند برای کاهش اثر معلولیت بر فرد، قادر ساختن وی برای دستیابی به استقلال، درهم‌‌‌‌آمیزی اجتماعی، کسب کیفیت زندگی بهتر و خودشکوفایی است.
توانبخشی نه تنها شامل آموزش افراد معلول، بلکه شامل مداخله در ساختار عمومی جامعه به منظور متناسب‌سازی محیط و حفظ رعایت حقوق بشر افراد دارای ناتوانی است. رعایت حقوق بشر تعهدی از سوی دولت هر کشور، جوامع و هر شهروند آن است. معلولان برای زندگی همچون سایر افراد جامعه دارای حقوق مشابه هستند و هیچ‌گونه استثنایی نباید وجود داشته باشد.
برای حصول اطمینان از برخورداری افراد معلول از موارد زیر ممکن است توجه ویژه‌ای نیاز باشد. مانند دسترسی به خدمات بهداشتی و اجتماعی، فرصت‌های آموزشی و شغلی، مسکن، حمل و نقل، دسترسی به اطلاعات و برخورداری از زندگی اجتماعی، فرهنگی، مثل تسهیلات ورزشی، تفریحی، حضور در جامعه و مداخله کامل سیاسی در تمامی موضوعات مربوط به آنان.
هر چند به نظر می‌رسد ابوعلی سینا از اولین دانشمندانی است که برای بیماران خود از درمان‌های فیزیکی استفاده کرده است، لیکن حضور توانبخشی در ایران با تصویب قانونی برای ایجاد انجمن توانبخشی وابسته به وزارت کار و امور اجتماعی در سال 1347 رسمیت یافت. البته پیش از آن هم فعالیت‌های موردی در این حیطه در ارتش انجام پذیرفته بود.
براساس این قانون، دولت مکلف شد تا در جهت تجدید فعالیت و حرفه‌آموزی و تقویت روحی کسانی که به علت نقص عضو و یا از دست دادن قسمتی از توانایی خود، قادر به انجام کار نیستند، انجمن توانبخشی را تشکیل دهد. در سال 1348 بیمارستان توانبخشی شفا یحیائیان به انجمن توانبخشی واگذار شد. در سال 1353 با تشکیل وزارت رفاه اجتماعی، انجمن توانبخشی به این وزارت منتقل گردید، هر چند با انحلال وزارت رفاه اجتماعی در سال 1355 بار دیگر انجمن به وزارت بهداری و بهزیستی انتقال یافت.
به دنبال پیروزی انقلاب اسلامی در اوایل سال 1359 با تصویب شورای انقلاب اسلامی، انجمن توانبخشی از جمله انجمن‌ها، سازمان‌ها و نهادهایی بود که با هم ادغام شده و سازمان بهزیستی کشور را تشکیل دادند. از این زمان فعالیت‌های توانبخشی در قالب حوزه معاونت امور توانبخشی سازمان بهزیستی به انجام می‌رسید.
فعالیت‌های علمی برای تربیت نیروی متخصص این حوزه نیز با تشکیل مدارس عالی توانبخشی در سال 1352 در رشته‌های فیزیوتراپی، کاردرمانی و گفتار درمانی آغاز گردید. هم اکنون تعداد دانشگاه‌هایی که رشته‌های توانبخشی در آنها تدریس می‌شوند به 10 دانشگاه افزایش یافته است.
به دنبال جنگ تحمیلی و لزوم رسیدگی به افراد جانبازی که با معلولیت‌های مختلفی ناشی از جنگ روبه‌رو شده بودند، فعالیت‌های توانبخشی در ابعاد مختلف در بنیاد امور جانبازان شکل گرفت که باعث گسترش مراکز توانبخشی و توجه بیش از پیش به این امر گردید. از سوی دیگر فعالیت‌هایی که برای آموزش کودکان استثنایی در حیطه‌های محدودی صورت می‌گرفت با تشکیل سازمان آموزش و پرورش استثنایی کشور با خدمات توانبخشی تلفیق گردید. ارائه همزمان خدمات توانبخشی و آموزشی و پزشکی اجتماعی موجبات بهبود وضعیت دانش‌آموزان دارای ناتوانی و معلولیت را فراهم کرد.
در حال حاضر، عمده خدمات توانبخشی در کشور توسط سازمان بهزیستی کشور ارائه می‌گردد. براساس آخرین آمار جمعیتی بالغ بر 600هزار نفر از معلولان تحت پوشش این خدمات هستند. همچنین خدمات توانبخشی در سازمان امور جانبازان، سازمان آموزش و پرورش استثنایی، هلال احمر، کمیته امداد امام(ره) و... و نیز بخش غیردولتی به جامعه ارائه می‌گردد.
سازمان جهانی بهداشت و سازمان ملل متحد برآوردی 10درصدی از جمعیت هر کشور را به نوعی از ناتوانی و معلولیت مبتلا می‌دانند. به واسطه تفاوت‌هایی که در روش‌های جمع‌آوری اطلاعات اعم از سرشماری، مطالعات موردی و آمارهای ثبتی وجود دارد، برآورد دقیق تعداد افراد دارای ناتوانی با معلولیت به سختی امکان‌پذیر است. از همین رو آمارهای اعلام شده در کشورهای توسعه یافته به مراتب بیشتر از کشورهای در حال توسعه است.
حضور و تعداد بیشتری از سالمندان در این کشورها از جمله دلایل مهم این موضوع می‌باشد. برآوردها در ایران از دو منبع سرچشمه گرفته‌اند: سرشماری سال 1365 و 1375 مهم‌ترین منابع از برآورد جمعیت معلولان در ایران است که متأسفانه از اعتبار کافی برخوردار نمی‌باشند. در سال 1365 تعداد افراد دارای ناتوانی حدود یک درصد (453090 نفر) جمعیت برآورد شده است.
از آنجا که افراد دارای ناتوانی ذهنی و روانی پرسش نشده‌اند و صرفاً موارد بارز و قابل رویت سرشماری شده‌اند، از روایی و اعتماد برخوردار نیست. در سال 1375 نیز به جای سرشماری افراد خانوارهای واجد فرد معلول شمرده شده‌اند. براین اساس حدود 9/3درصد از خانوارهای کشور (479590 خانوار) برآورد شده است. ایرادات ذکر شده در سرشماری 65 در این سرشماری نیز موجود است.در این میان اگر کمی واقعی‌تر به مسأله بپردازیم می‌توان از شیوه پروفسور هلاندر (1994) استفاده نمود. در این روش ضریبی برای هر یک از گروه‌های جمعیتی در نظر گرفته شده است که با ضرب آن در جمعیت آن گروه تعداد افراد معلول مشخص خواهد شد. براین اساس حدود 5/4درصد از جمعیت کشور دارای معلولیت یا ناتوانی شدید و متوسط خواهند بود که جمعیتی بیش از 000/600/2 نفر را شامل خواهد شد. این تعداد به واقعیت‌ها نزدیک‌تر است.
دو نکته مهم در این بحث باید ذکر شود: اول این که تعداد افراد دارای ناتوانی رو به افزایش است. این امر به دلیل افزایش امید زندگی، بهبود مراقبت‌های بهداشتی درمانی، بهبود تغذیه و وضعیت معیشتی در جوامع و... می‌باشد. دلایل فوق باعث آن می‌گردد که افراد بیشتری علیرغم داشتن ناتوانی و معلولیت امکان ادامه حیات داشته باشند. افزایش تعداد سالمندان در کشورهای مختلف خود دلیل دیگری برای ازدیاد تعداد افراد دارای ناتوانی در جوامع است. از سوی دیگر، دور باطل بین فقر و از طرف دیگر افراد فقیر بیشتر به معلولیت دچار می‌شوند. این مسلسل، معضلات عدیده‌ای را در جوامع باعث می‌گردد و معمولاً تلاش نظام‌های رفاه اجتماعی بر حل این مورد تمرکز می‌یابد.
